DSpace logo

Please use this identifier to cite or link to this item: http://repository.uksw.edu/handle/123456789/4651
Title: Alat Peraga Ball and Beam untuk Mata Kuliah Sistem Kendali
Authors: Amanda, Ditya Clarisa
Issue Date: 2013
Publisher: Program Studi Teknik Elektro FTEK-UKSW
Abstract: Dari perkuliahan pada mata kuliah Sistem Kendali I di FTEK UKSW selama ini, dosen pengampu berpandangan bahwa belum ada alat peraga yang dapat memberikan gambaran secara sederhana dan nyata akan penerapan dari teori yang telah diajarkan. Sehingga dalam skripsi ini direalisasikan sebuah alat peraga berupa Ball and Beam. Secara garis besar, alat yang dirancang terdiri dari sebuah bola (ball) yang terletak pada sebuah batang (beam) yang mempunyai poros pada salah satu ujung sisinya dan dapat diatur sudutnya untuk mengendalikan posisi bola dengan menggunakan sebuah motor servo pada salah satu ujung sisi yang lain. Posisi bola pada batang dapat diatur dengan 7 pilihan posisi yaitu 0 cm, 10 cm, 20 cm, 30 cm, 40 cm, 50 cm, dan 60 cm. Sebagai sensor posisi bola digunakan dua buah sensor GP2D12 di kedua ujung sisi beam. Untuk mengendalikan posisi bola tersebut digunakan sistem kendali PID. Alat tersebut juga dilengkapi dengan program user interface yang digunakan untuk mengatur konfigurasi Kp, Ki, dan Kd yang digunakan, mengatur posisi bola yang dikehendaki, menggambarkan posisi aktual bola, serta menampilkan parameter nilai error, rise time, maximum overshoot, peak time dan settling time dari sistem. Program user interface yang dirancang berjalan pada PC/laptop dan terhubung dengan microcontroller melalui komunikasi serial. Dari pengujian yang dilakukan, konfigurasi default PID yang dipilih adalah Kp=5, Ki=0,2, dan Kd=45 karena mempunyai prosentase keberhasilan settling paling tinggi yaitu 93,75%. Dari pengujian respon mahasiswa terhadap alat peraga Ball and Beam yang telah direalisasikan didapatkan HR=94,12 % yang berarti respon mahasiswa terhadap alat peraga adalah “Sangat Baik”.
URI: http://repository.uksw.edu/handle/123456789/4651
Appears in Collections:T1 - Electrical Engineering

Files in This Item:
File Description SizeFormat 
T1_612008030_Judul.pdfHalaman Judul361.33 kBAdobe PDFView/Open
T1_612008030_BAB I.pdfBAB I184.65 kBAdobe PDFView/Open
T1_612008030_BAB II.pdfBAB II466.99 kBAdobe PDFView/Open
T1_612008030_BAB III.pdfBAB III459.68 kBAdobe PDFView/Open
T1_612008030_BAB IV.pdfBAB IV886.63 kBAdobe PDFView/Open
T1_612008030_BAB V.pdfBAB V201.87 kBAdobe PDFView/Open
T1_612008030_Daftar Pustaka.pdfDaftar Pustaka263 kBAdobe PDFView/Open
T1_612008030_Lampiran.pdfLampiran450.54 kBAdobe PDFView/Open


Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.