DSpace logo

Please use this identifier to cite or link to this item: http://repository.uksw.edu/handle/123456789/4654
Title: Robot Beroda dilengkapi dengan Lengan Manipulator yang dapat dikendalikan secara Nirkabel untuk Mengikuti Gerakan Tangan
Authors: Kristianto, Andreas
Issue Date: 2013
Publisher: Program Studi Teknik Elektro FTEK-UKSW
Abstract: Sistem kontrol robotika serta pemrogramannya terus mengalami perkembangan dewasa ini. Berbagai penelitian robotika telah diarahkan untuk mengenali gerakan manusia, bervariasi mengikuti gerakan anggota tubuh tertentu, seperti jari, tangan, lengan, kaki, atau bahkan keseluruhan tubuh. Perkembangan penggunaan accelerometer telah membuka peluang baru bagi perkembangan sistem kendali robot pengikut gerakan tangan, maupun lengan robot manipulator. Dalam skripsi ini, robot beroda yang dikombinasikan dengan lengan manipulator memiliki keunggulan dari segi fungsionalitas dan portabilitas. Secara umum, alat akan terbagi menjadi dua bagian besar, yaitu modul master dan modul slave. Yang dimaksud modul master disini adalah sebuah modul pengontrol utama yang terdiri dari sensor inersia, RF link, mikrokontroler, switch mode, LCD penampil, dan flex sensor yang akan dikemas dalam sebuah sarung tangan agar mudah digunakan. Sedangkan yang dimaksud dengan modul slave adalah sebuah kesatuan perangkat dan sistem yang dikontrol oleh master, terdiri dari robot beroda, lengan manipulator, mikrokontroler utama, dan RF link. Data sensor inersia akan diproses oleh mikrokontroler (ATmega 328), yang kemudian akan memerintahkan modul RF link untuk mengirim data secara nirkabel kepada modul slave. Data akan diterima oleh modul slave via antarmuka RF link, kemudian diteruskan ke mikrokontroler utama (ATmega 2560) untuk diproses. Sistem yang diuji antara lain gerakan robot dan lengan manipulator serta berapa lama waktu master dan slave untuk transceive-receive data, serta jarak deteksi sensor ultrasonik. Hasilnya, robot beroda dapat bergerak sesuai arah gerak master ke 8 arah berbeda dengan waktu rata-rata master-slave untuk transceive-receive data saat slave mengikuti arah hadap master (heading follower) adalah sekitar 0,346 sekon, dan gerak gesture follower) adalah sekitar 0,41 sekon. Lengan manipulator dapat bergerak mengikuti acuan master dengan waktu rata-rata master-slave untuk transceive-receive data adalah 0,81 sekon. Sensor ultrasonik dapat mendeteksi objek pada jarak minimum 2 cm.
URI: http://repository.uksw.edu/handle/123456789/4654
Appears in Collections:T1 - Electrical Engineering

Files in This Item:
File Description SizeFormat 
T1_612008063_Abstract.pdfAbstract76.26 kBAdobe PDFView/Open
T1_612008063_Full text.pdfFull text1.94 MBAdobe PDFView/Open


Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.