DSpace logo

Please use this identifier to cite or link to this item: https://repository.uksw.edu/handle/123456789/12866
Title: Algoritma Planning pada Robot Pemadam Api Beroda untuk Kembali ke Posisi Awal dengan Penghitung Jumlah Ruangan yang Ditelusuri
Authors: Satyamarda, Feliks Wida
Issue Date: 2016
Publisher: Program Studi Sistem Komputer FTEK-UKSW
Abstract: Algoritma planning robot pemadam api beroda dirancang khusus untuk menghadapi Kontes Robot Pemadam Api kategori beroda tahun 2016. Robot bergerak secara autonomous untuk menemukan dan memadamkan api dalam waktu kurang dari 3 menit. Robot melakukan start berada di salah satu ruangan dan setelah memadamkan api, robot akan kembali ke ruangan di mana start berada dalam waktu kurang dari 2 menit. Robot bergerak menelusuri labirin, di mana terdapat 4 buah ruangan di dalamnya. Posisi start berada di dalam salah satu ruangan. Dari dalam ruangan, robot bergerak keluar mencari ruangan yang terdapat api. Robot akan menghitung ruangan yang telah dilewatinya, sehingga saat menemukan api dan berhasil memadamkannya robot dapat kembali ke ruangan di mana start berada. Untuk kembali ke ruangan start terdapat 2 algoritma, lebih dari 2 ruangan yang dilewati, atau kurang dari 2 ruangan. Saat kurang dari 2 ruangan, maka robot kembali ke ruangan start dengan melewati jalur yang sama saat mencari ruangan yang ada api. Tetapi bila lebih dari 2 ruangan yang telah dilewati, maka robot akan melanjutkan jalur penelusuran. Pengujian dilakukan pada 144 konfigurasi lapangan, di mana setiap konfigurasi lapangan dilakukan pengujian sebanyak 3 kali. Robot berhasil memadamkan api dengan persentase keberhasilan 99,76 % dengan rata-rata waktu yang dibutuhkan sebesar 32,18 detik. Persentase keberhasilan robot kembali ke posisi start sebesar 90,07 % dengan memerlukan waktu rata-rata sebesar 19,12 detik. Jarak antar ruangan paling dekat yang ditempuh robot adalah dari ruangan 1 ke ruangan 2. Sedangkan jarak terjauh ada di antara ruangan 3 ke ruangan 4. Untuk menempuh jarak terdekat antar ruangan, robot memerlukan 36 iterasi, dan untuk jarak terjauh memerlukan 261 iterasi. Saat robot berhasil mendeteksi adanya api pada sebuah ruangan, robot memerlukan 51 iterasi untuk mendapatkan letak titik api. Untuk mendekati ke titik api hingga api berhasil memadamkan, robot memerlukan 14 iterasi.
Planning algorithms are specifically designed for wheeled robot in Indonesian Fire Fighting Robot Contest wheeled category 2016. The robot move autonomously to locate and to extinguish the fire in less than 3 minutes. Robot starting to move from a room and after extinguishing the fire, the robot can return back to the room start in less than 2 minutes. The robot moves through the maze, where there are 4 rooms. The start position is located in one of the rooms. From inside the room, the robot moves out looking for a room where there is a fire. The robot counting the rooms that has been passed, so when it finds the fire and managed to extinguished it, the robot can return back to start posisition. To return to starting room there are two algorithms, more than 2 rooms are passed, or less than 2 rooms. If it moves less than 2 rooms, then the robot returnback to start to pass through the same path when searching the room where there is a fire. But if more than two rooms that have been passed, the robot will follow the search path. Testing done in 144 configurations, where each configuration tested 3 times. Robot is able to extinguish the fire with percentage 99.76% in the average time 32.18 seconds. Robot is able to successfully return back to the start position with percentage 90.07% in the average time 19.12 seconds. The nearest distance between each pair of rooms is from room 1 to room 2. The farthest distance is between room 3 and room 4. For the nearest distance the robot requires 36 iterations, and the farthest distance requires 261 iterations. When the robot successfully detects the presence of fire in a room, the robot requires 51 iterations to find the location of the fire. To approach to the point of the fire until the fire was extinguished, the robot requires 14 iterations.
Description: Tidak diijinkan karya tersebut diunggah ke dalam aplikasi Repositori Perpustakaan Universitas .
URI: http://repository.uksw.edu/handle/123456789/12866
Appears in Collections:T1 - Computer Systems

Files in This Item:
File Description SizeFormat 
T1_622012002_Judul.pdfHalaman Judul1.61 MBAdobe PDFView/Open
T1_622012002_BAB I.pdf
  Restricted Access
BAB I204.2 kBAdobe PDFView/Open Request a copy
T1_622012002_BAB II.pdf
  Restricted Access
BAB II920.03 kBAdobe PDFView/Open Request a copy
T1_622012002_BAB III.pdf
  Restricted Access
BAB III682.16 kBAdobe PDFView/Open Request a copy
T1_622012002_BAB IV.pdf
  Restricted Access
BAB IV693.44 kBAdobe PDFView/Open Request a copy
T1_622012002_BAB V.pdf
  Restricted Access
BAB V121.25 kBAdobe PDFView/Open Request a copy
T1_622012002_Daftar Pustaka.pdf
  Restricted Access
Daftar Pustaka121.84 kBAdobe PDFView/Open Request a copy


Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.