Robot Beroda Berbasis Raspberry Pi dengan Kendali Suara dan Identifikasi Obyek

Abstract

Ada banyak macam pengendalian robot, namun tidak semua orang dapat dengan mudah mengendalikannya, contohnya untuk orang yang memiliki disabilitas. Tujuan dari tulisan ini adalah merancang sebuah robot beroda sederhana yang dilengkapi dengan kendali suara dan pengendalian dengan identifikasi obyek. Komponen utama dari robot ini adalah raspberry pi dan motor driver L298N. Untuk kendali suara, digunakan Google Speech API yang dapat mendeteksi perintah suara dan mengubahnya menjadi serangkaian teks. Percobaan perintah suara telah dilakukan dengan mengubah-ngubah bati mikrofon dan kebisingan rata-rata pada lingkungan. Kendali suara dengan bati mikrofon sebesar -25.25dB (bati rendah) memiliki tingkat keberhasilan sebesar 26.25%. Mikrofon dengan bati maksimum dan kebisingan lingkungan sebesar 72.9dB memiliki tingkat keberhasilan sebesar 82.5%. Tingkat keberhasilan turun menjadi 11.25% saat kebisingan lingkungan mencapai 86.00dB. Untuk identifikasi obyek digunakan modul pi-camera. Terdapat dua jenis program untuk identifikasi obyek, yaitu kendali gerakan dengan pemetaan telapak tangan dan identifikasi arah panah. Pada bagian kendali gerakan, digunakan OpenCV dan MediaPipe. Pada bagian ini, arah gerak robot akan ditentukan sesuai dengan jumlah jari yang diangkat. Untuk identifikasi arah panah, arah gerak robot akan ditentukan oleh kemiringan dan sudut yang dihasilkan oleh gambar anak panah dengan bantuan OpenCV dan numpy.