Please use this identifier to cite or link to this item: https://repository.uksw.edu//handle/123456789/6134
Title: Pengembangan Algoritma untuk Penyempurnaan Gerakan dan Kestabilan Robot Humanoid berbasis Kondo KHR - 3HV
Authors: Santoso, Daniel
Susilo, Deddy
Darmawan, Yonas Aditya
Keywords: algoritma kontrol;Kondo KHR-3HV;Humanoid Robot Soccer;motion cut
Issue Date: Apr-2015
Publisher: Fakultas Teknik Elektronika dan Komputer Universitas Kristen Satya Wacana
Abstract: Meskipun R2C telah meraih juara dua tingkat nasional dalam KRSBI 2013 (Kontes Robot Sepak Bola Indonesia 2013), robot humanoid yang dimiliki oleh R2C masih memiliki kekurangan dalam sistem kontrol dan motion (gerakan). Sistem kontrol pada robot dibagi menjadi 2 bagian utama, yaitu kontrol aktuator robot dan kontrol utama, Kontrol actuator robot dalam hal ini adalah servo controller untuk mengontrol sistem gerak robot yang keseluruhannya terdiri dari motor servo, dimana servo controller mendapat perintah gerakan yang sudah didefinisikan di kontrol utama. Sedangkan kontrol utama bertugas untuk mensinkronisasi antara gerak robot dengan perintah yang telah diolah oleh mikrokontroler sehingga nantinya robot dapat melakukan tugas-tugas sesuai dengan perintah yang dikirim dari smartphone. Pengujian dilakukan dengan membandingkan algoritma lama yang dipakai robot saat mengikuti KRSBI 2013 dengan algoritma baru yang dibuat oleh penulis. Persentase keberhasilan robot ketika bergerak tetap stabil saat robot melakukan pergantian gerakan tanpa adanya delay dari program pada algoritma lama hanya mencapai 41% sedangkan pada algoritma baru persentase keberhasilan dapat mencapai 95%.
Description: TECHNe : Jurnal Ilmiah Elektroteknika. Vol. 14, no. 1, April 2015, p. 7-16
URI: http://repository.uksw.edu/handle/123456789/6134
ISSN: 14128292
Appears in Collections:Techne 2015 Vol. 14 No. 1 April

Files in This Item:
File Description SizeFormat 
ART_Daniel S, Deddy S, Yonas AD_Pengembangan Algoritma_toc.pdfTOC335.26 kBAdobe PDFView/Open
ART_Daniel S, Deddy S, Yonas AD_Pengembangan Algoritma_fulltext.pdfFull text449.65 kBAdobe PDFView/Open


Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.