Kontrol Otomatis Pada Robot Pengantar Barang dengan Parameter Masukan Jarak Dengan Objek dan Posisi Robot

Abstract

Di era yang modern ini tentu akan sangat membantu ketika memiliki robot pengantar barang otomatis yang dapat mengantarkan barang ke tujuan tanpa harus dikendalikan selama berjalan. Ketika berjalan secara otomatis tentu robot juga harus dapat menghindari halangan yang ada disekitarnya agar tidak menimbukan kerugian. Oleh karena itu dirancang sebuah sistem kontrol otomatis pada robot pengantar barang yang dapat menghindari objek yang berada menghalanginya.Dirancang sebuah kecerdasan buatan dengan mengandalkan simple reflex agent dan goal based agent yang dapat berkomunikasi dengan robot. Simple reflex agent yang memiliki kemampuan cepat dalam mengambil keputusan dapat digunakan untuk menghindari objek yang menghalangi Untuk dapat menghindari halangan tentunya dibutuhkan sensor yang dapat mendeteksi jarak objek yang berada disekitarnya oleh karena itu digunakan sensor kinect yang dapat mendeteksi objek yang berada satu sampai empat meter dari sensor. Goal based agent yang sesuai dengan namanya dapat memastikan robot dapat mencapai tujuan. Dari hasil pengujian diperoleh data bahwa kinect memiliki ralat berkisar antara 10 mm sampai dengan 262 mm. Pada pengujian DFS dan A* menggunakan delapan titik, kedua algoritma berjalan kurang dari seratus mikro detik sehingga tidak memberikan perbedaan pada jalannya sistem. Tetapi karena pada prosesnya algoritma DFS menggunakan memori yang lebih sedikit maka sistem ini menggunakan algoritma DFS. Goal based agent dapat mengarahkan robot untuk mencapai tujuan. Simple reflex agent dapat menghindari benda dengan tinggi lebih dari 50 cm.

In this modern era, it will be helpful when owning autonomous robot which can deliver items to destination without controlled. When the robot moves autonomously of course the robot needs to avoid obstacle around it to prevent crash or damage. Therefor needed an autonomous system on the robot that can help the robot to avoid the obstacle. Designed an artificial intelligent by depending on simple reflex agent and goal based agent that can communicate with the robot. Where simple reflex agent that has fast ability in decision making can be used to prevent the robot crash. To help the system in detecting obstacle sensors are needed. Therefor kinect sensor which can detect distance between the robot and its surrounding is used. Goal based agent is used to make sure the robot can reach the destination.From the test result can be deducted that kinect sensor has error margin between 10 mm to 262 mm when calculating distance. In the DFS and A* test using eight node, both algorithm run less than a hundred micro second therefor both algorithm didn’t show difference when run in the system. In this system DFS is used because DFS algorithm use less memory than A* when used. From Goal based agent test, system can guide the robot to the destination. Simple reflex agent can avoid obstacle with height more than 50 cm.