Sistem Kendali Logika Fuzzy pada Kesetimbangan Pendulum Terbalik Berbasis Mikrokontroler

Abstract

Secara umum suatu pendulum bergerak kembali ke posisi kesetimbangannya. Pendulum terbalik adalah sistem pendulum yang titik beratnya berada di atas titik tumpunya sehingga kesetimbangan yang dapat dicapai merupakan kesetimbangan labil. Pada proyek akhir ini pendulum terbalik dibuat di atas kereta beroda. Kontrol gerak maju dan mundur kereta berdasarkan derajat kemiringan pendulum. Metode kontrol yang baik diperlukan agar pendulum mencapai posisi seimbang saat bergerak maju dan mundur dengan kecepatan yang berbeda-beda. Dalam proyek ini digunakan metode Logika Fuzzy sebagai kontrol penggerak kereta ini. Masukan sistem pada kereta ini adalah kemiringan pendulum yang diperoleh dari sensor accelerometer. Output dari sistem ini adalah nilai PWM untuk menggerakkan motor. Kontroler proyek ini digunakan mikrokontroler sebagai pengendali sistem.

In general, a pendulum move back to the balance position. Inverted pendulum is a dynamic and non-linear plant. In the final project, inverted pendulum is made on the wheeled cart. Forward and reverse motion control based on tilt degree of the pendulum. Good control method is needed to achieve balance position of the pendulum when forward and reverse motion. The final project designed by Fuzzy Logic method as driving control the cart. Input system of the cart is tilt degree of the pendulum from accelerometer. Pulse Width Modulation as the output system to move forwad and reverse. Micocontroller as the control system.