Validasi Data Keluaran Headset Neurosky Mindwave Mobile dan Implementasinya pada Kontrol Robot Beroda

Abstract

Pada skripsi ini, dirancang sebuah robot beroda yang dapat dikontrol arah geraknya menggunakan bantuan headset NeuroSky MindWave Mobile. Headset ini digunakan untuk mengukur sinyal EEG di kepala menggunakan sensor kontak tunggal yang dipasang pada dahi kepala sebelah kiri dan pada daun telinga. Headset ini memiliki beberapa data keluaran yang dapat dijadikan sebagai parameter kontrol untuk pergerakan robot. Sebelum digunakan lebih lanjut, perlu dilakukan validasi data keluaran headset. Validasi data dilakukan untuk mengecek, apakah keluaran headset ini memiliki karakteristik yang sama apabila digunakan oleh orang yang berbeda dan apakah sesuai keterangan dari NeuroSky Inc. serta untuk memudahkan dalam pengolahan data yang nantinya akan digunakan sebagai parameter kontrol gerak bagi robot. Data keluaran headset yang digunakan sebagai parameter gerak robot adalah eSense Attention dan POOR SIGNAL Quality. eSense Attention merupakan data keluaran yang menyatakan mental states pengguna headset yang berhubungan dengan konsentrasi pikiran, dengan skala nilai 0-100. Sedangkan POOR SIGNAL Quality merupakan data yang menunjukkan adanya noise yang dideteksi oleh sensor elektroda, dengan skala nilai 0-255. Robot yang dirancang akan bergerak maju apabila nilai eSense Attention pemakai headset mencapai nilai ≥ 55 dan akan berhenti jika nilainya < 55. Untuk menggerakkan robot ke kiri, pemakai headset harus mengangkat alisnya, sedangkan untuk menggerakkan ke kanan, pemakai headset harus mengedipkan mata dua kali dengan kuat. Pengujian robot dilakukan dengan dua cara, yaitu pengujian satu orang dan pengujian pada 20 responden. Pengujian satu orang dilakukan dengan cara robot diletakkan pada sebuah labirin dan dikendalikan dari titik start menuju titik stop. Presentase keberhasilan robot saat pengujian melewati labirin sebanyak 20 kali adalah 100%. Sedangkan saat pengujian tiap gerakan robot yang dilakukan oleh 20 responden, presentase keberhasilannya adalah gerak maju 100%, gerak ke kanan 90%, gerak ke kiri 100%, dan stop 100%.

In this thesis, designed a wheeled robot that can be controlled using NeuroSky MindWave Mobile headset. This headset is used to measure EEG signals in the head using a single contact sensor mounted on the left forehead and on the earlobe. This headset has several output data that can be used as parameters to control robot movement. Data validation has been conducted to check whether these headset output data have same characteristic when used by different wearer and is it appropriate with NeuroSky’s Inc. explanation and to facilitate the processing of the data that will be used as parameters for robot motion control. Headset’s output data that used as robot motion parameters are eSense Attention and POOR SIGNAL Quality. eSense Attention is output data stating the mental states of headset wearer which is associated with mind concentration, with scale value of 0 – 100. While POOR SIGNAL Quality is output data that shows noise detection by the electrode sensor, with scale value of 0 – 255. The designed robot will move forward if the headset wearer eSense Attention value is equal or more than 55 and will stop if the value is least than 55. To move robot to the left, the headset wearer shall raise their eyebrows, while to move to the right, the headset wearer must wink twice firmly. Robot testing is conducted two ways. First one, robot was placed in a maze and then controlled by a user to move from a start point to an end point. The success rate when tested 20 times is 100%. Second test was conducted by 20 respondents, and the success rates are 100% for moving forward, 90% for moving to the right, 100% for moving to the left, and 100% to stop the robot.