Optimalisasi Perancangan Algoritma Pergerakan dan Komunikasi pada Robot Penyerangan Humanoid Soccer

Abstract

Pada Kontes Robot Sepak Bola Indonesia (KRSBI) tahun 2013, R2C berhasil meraih juara dua di tingkat regional dan juara dua di tingkat nasional. Meskipun R2C telah meraih juara dua tingkat nasional, robot humanoid yang dimiliki oleh R2C masih memiliki kekurangandalam hal pergerakan robot yang lambat dan tidak adanya kemampuan berkomunikasi antar robot. Faktor yang mempengaruhi kecepatan pergerakan pada robot adalah faktor mekanik robot, kemampuan servo, dan algoritma pergerakan yang tertanam di dalamnya. Namun penggantian mekanik dan servo robot membutuhkan biaya yang sangat banyak. Maka salah satu faktor yang dapat dioptimalkan tanpa mengeluarkan biaya besar yaitu algoritma robot. Algoritma pergerakan robot ditanamkan di dalam smartphone Android yang berperan sebagai main processoruntuk mengolah data dari kamera dan menentukan gerakan robot yang akan dilakukan. Kemudian perintah untuk melakukan gerakan akan dikirimkan ke mikrokontroler ATmega324 yang bekerja sebagai kontrol utama dan mengatur kesinambungan antara prosesor utama dengan controllerservo robot kondo KHR-3HV (RCB4). Supaya robot dapat berkomunikasi, maka digunakan mikrokontroler ATmega8 sebagai pemroses data komunikasi dan Bluetooth sebagai media komunikasinya. Pada tugas akhir ini dibuat sebuah algoritma untuk mengoptimalkan pergerakan robot dan merealisasikan komunikasi antar robot striker. Hasilnya, dengan mekanik dan servo robot yang sudah ada, robot humanoid R2C dapat bermain bola dengan pergerakan yang lebih cepat dan efisien, keberhasilan mencetak gol yang lebih baik dan dapat berkomunikasi

At Kontes Robot Sepak Bola Indonesia (KRSBI) in 2013, R2C has won the second place in regional competition and also second place in national competition. Even though R2C has won the second place in national, humanoid robots of R2C still have weaknesses that are slow robot movements and no communication between robots. Factors affecting the speed of robot movements are robot mechanics, servo, and motion algorithm implanted in the robot. However, the replacement of mechanics and robot servos costs a lot. Therefore, a factor to optimize without a lot of cost is robot algorithm. Algorithm of robot movements is embedded inside an Android smart phone as the main processor to process the data from the camera and determine the movements to execute. Then, the command to execute the motion will be sent to AT mega324 microcontroller as the main control and adjust the sustainability between the main processor with servo kondo KHR-3HV (RCB4) robot controller. To realize the communication between robots, ATmega8 microcontroller is used as communication data processor and Bluetooth as the communication media. In this thesis, an algorithm to optimize the robot’s movements and realize communication between striker robots is created. As a result, with the current mechanics and robots’ servos, humanoid robot of R2C is able to play soccer with faster and more efficient movements and higher rate of goals, also able to communicate