Algoritma untuk Robot Berkaki Enam dalam Proses Menyelesaikan Pemadaman Api Pada Kontes Robot Pemadam Api Indonesia

Abstract

Tujuan utama robot pemadam api adalah untuk memadamkan api dengan baik dan benar. Pada KRPAI 2015, tingkat kesulitan robot dalam memadamkan api semakin sulit dikarenakan adanya lilin dengan juring dan tanpa juring dalam satu lapangan pertandingan. Untuk memadamkan lilin dengan juring dan tanpa juring memiliki ketentuan tersendiri dalam aturan KRPAI 2015. Apabila robot salah dalam memadamkan api, maka robot akan dikenai poin penalti. Dengan sistem pertandingan battle, hal ini akan sangat merugikan dan menguntungkan pihak lawan. Karena itu, maka diperlukan algoritma yang baik dalam memadamkan api. Ada dua algoritma yang akan dibandingkan kinerja dan persentase keberhasilan dalam memadamkan api untuk konfigurasi lilin 1 hingga 6 baik dengan juring maupun tidak. Dan untuk konfigurasi lilin 7, robot akan menggunakan algoritma ketiga karena ruangan ini ada karpet sendiri dan merupakan lilin perebutan antara robot yang bertanding. Pengujian dilakukan pada lapangan biru dan merah. Untuk algoritma pertama dan kedua, pengujian total baik di lapangan biru dan merah sebanyak 336 kali. Masing-masing algoritma diuji 84 kali di lapangan biru dan 84 kali di lapangan merah. Sedangkan, algoritma ketiga diuji sebanyak 32 kali, masing-masing 16 di lapangan merah dan biru. Persentase total keberhasilan robot memadamkan api di lapangan biru dan merah adalah 82,7% untuk algoritma pertama, 94% untuk algoritma kedua, dan 78,12% untuk algoritma ketiga

The main purpose of fire extinguisher robot is to extinguish the fire properly. At KRPAI 2015, the level of difficulty robot to extinguish the fire increase because there is candle with circle segment and candle without circle segment in the game field. To extinguish the candle with circle segment and without circle segment has own rules at KRPAI 2015. If the robot is wrong in putting out the fire, then the robot will get penalty points. With the battle game system, it would be very disadvantage and the opponent get advantage. Therefore, it would require a good algorithm in putting out the fire. There are two algorithms will be compared to the performance and the percentage of success in putting out the fire on a candle configurations 1st to 6th both with circle segment or not. And for candle configuration 7th, the robot will use the third algorithm because this room there is a carpet itself and the candle is a scramble candle for the competing robots. Testing is performed on a blue and red field. For the first and second algorithm, total testing for both blue and red field as much as 336 times. Each algorithm was tested 84 times in the blue field and 84 times in the red field. Meanwhile, the third algorithm was tested 32 times, respectively 16 times in the field of red and blue. Percentage of total success robot to extinguish the fire in the blue field and red is 82.7% for the first algorithm, 94% for the second algorithm, and 78.12% for the third algorithm